姜庆初,秦州上邽(今甘肃天水)人,姜皎之子。天宝初年,姜皎的外甥李林甫任宰相,跟皇帝说起这事,终任命官职,继承楚国公。天宝十年(751年),娶新平公主为妻。永泰元年(765年)专门授任姜庆初为太常卿。下诏命他为建陵使,误毁连绵不断,唐代宗李豫发怒,交给刑狱官吏论处不恭之罪,后赐死。