“左右千牛卫”的前身可以追溯到北朝。 “左右千牛卫”正式得名,始于唐代。当时,“左右千牛卫”是大唐南衙“十六卫”之二,不领府兵,专责“掌执御刀宿卫侍从”,是皇帝内围贴身卫兵。 晚唐以后,随着“府兵制”的瓦解、“南衙十六卫”的衰败,“左右千牛卫”也逐渐变得徒有虚名,变成了虚衔的一部分。五代、宋、辽、金,皆是如此。