佐竹氏的先祖,是日本历史上赫赫有名的源新罗三郎义光(源义光)。即出自清和源氏义光流。清和源氏的栋梁八幡太郎义家和新罗三郎义光兄弟,以其军功,在关东拥有很大势力。常陆国,即为义光的领属。义光的一个儿子义业继承了常陆国,其子昌义定居常陆久慈郡佐竹乡,人称“佐竹冠者”,从此,这一系就以佐竹为苗字。所以佐竹氏与武田氏一样,都是清和源氏义光流的嫡传子孙。