safertos是近年来在欧美极为流行的实时操作系统,它支持抢占式和合作式的任务切换模式,代码非常精简,rtos核心只有三个c文件,可支持任务数目65536个。safertos还有一个开源免费版本freertos,相信很多工程师都有耳闻,目前也以很快的速度流行起来。