1831年至1836年,达尔文以博物学家的身份乘海军勘探船小猎犬号作历时5年的环球旅行。观察和收集了动植物和地质等方面的大量材料,经过归纳整理和综合分析,形成生物进化的概念。本书是他此次航行之后写成的一部杰作。