万全都司全称为万全都指挥使司。1430年,明宣德五年,宣府镇总兵谭广(1363~1444年)“请置都指挥使司,分直隶及山西等处卫隶之。”获得中央政府的批准。治所在宣府镇城的都指挥使司取名万全,借了万全卫的名号,规模却大很多。