刚体绕一固定点的运动。绕固定点转动的刚体只有一点不动,而其余各点则分别在以该固定点为中心的同心球面上运动。支在固定球铰链上的刚体、万向联轴节中的十字头、万向支架中的陀螺转子等,都可以作这种运动。 定点转动的刚体通常用欧拉角ψ、θ、φ来定位。
rotation of a rigid body about a fixed point